Bâti au XI^e siècle en ovale sur un piton rocheux à 380 mètres d'altitude pour mieux se défendre des invasions, le village domine la vallée du Var. Depuis le belvédère, on découvre un paysage grandiose de la mer aux sommets du Mercantour (3 tables d'orientation y sont installées). La cité est longtemps restée dans le domaine des comtes de Provence avant de passer dans celui des ducs de Savoie. Elle a tiré sa prospérité de la culture de l'olivier, de la vigne et des activités de contrebande favorisées par sa position de ville-frontière. À l'origine, la commune ne formait qu'une seule entité avec Saint-Martin-du-Var, avant de devenir indépendante en 1867.