De nombreux vestiges et objets préhistoriques trouvés dans la grotte de l'église témoignent d'une occupation du site jusqu'à l'âge du fer. Le nom du village apparaît sur des écrits, en 1113, sous le nom de Bellum Dinarium, puis Beldinard. Le 26 mai 1389, Elzéar de Sabran, baron d'Ansouis, devient seigneur de Baudinard, par son mariage avec Beaucette. La seigneurie restera entre les mains de Sabran jusqu'à la Révolution. Aujourd'hui, ce village a conservé de belles maisons, reliées par des passages voûtés pleins de caractère.