Au Moyen Âge, le lieu fut partagé entre quatre dynasties, les Lapopie, les Cardaillac, les Castelnau et les Gourdon. Ce qui entraîna la présence de plusieurs châteaux et maisons fortes qui constituaient la forteresse de Lapopie. Cette dernière fut démentelée durant les guerres de Religion par Henri de Navarre. Les activités artisanales ont fait la richesse de l'endroit : peaussiers (rue de la Pelissaria), chaudronniers (rue Peyrolerie), tourneurs sur buis et "roubinetaires" qui produisaient écuelles, gobelets et robinets de tonnellerie. Le long des ruelles escarpées - Grande-Rue, rue de la Fourdonne - subsistent de très nombreuses maisons du XIIe au XVIe siècle, renommées pour la patine inimitable de leurs toits de tuiles plates et brunes. Vous allez donc découvrir un village médiéval au rythme de votre marche - ici, on laisse sa voiture sur les parkings aménagés, juste au-dessus du village. Ouvrez les yeux et admirez l'égilse gothique fortifiée et édifiée à partir de 1522 avec les vestiges de son décor sculpté et des fragments de peintures murales. Le château, dont les terrasses offrent une vue imprenable, la maison Rignault située sur le rebord de la falaise, les portes de la Peyrolerie et de Rocamadour, maintenant porte de la Pelissaria - entre lesquelles s'étendait la ville médiévale -, les places du Carol et du Sombral, et l'auberge des Mariniers où vécut André Breton. Henri Martin, peintre postimpressionniste, a séjourné dans le pigeonnier-mirador de la place Carol, le point de départ d'un sentier descendant sur les berges du Lot. Aux portes du village, ne manquez pas les belvédères du Bancourel et du cirque de Venes car la vue y est spectaculaire.

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