Le peuple celto-ligure des Cavares l'appellait Arausio et elle était leur plus grande cité. En l'an 105 avant J-C., sa terre a été le théâtre d'une des plus sanglantes batailles menées par les armées romaines contre les germains. Elles y perdirent plus de 100 000 soldats. La ville, à l'époque gauloise de la tribu des Triscatini, devient romaine sous l'Empereur Auguste et prend le nom de "Colonia Julia Secundanorum Arausio". C'est dans cette ère de paix que la ville va devenir une des colonies les plus importantes avec une population qui représentera trois à quatre fois celle d'aujourd'hui. Cette période est faste et festive. Le théâtre est alors construit et sa renommée internationale ne s'est jamais démentie. Au XIII^e siècle, la ville appartient au royaume de Bourgogne. Elle deviendra alors une principauté, un fief du Saint Empire germanique. Au XVI^e siècle, Guillaume de Nassau, qu'on surnommait Guillaume le Taciturne, est le prince d'Orange et décide de créer la République des Provinces-Unies. Il en devient le stathouder (chef de l'exécutif). En 1673, Louis XIV en guerre contre la Hollande et les Provinces-Unies, s'approprie la ville et l'annexe au Royaume de France en 1713. A la Révolution, Orange fait d'abord partie du département de la Drôme, puis de celui des Bouches du Rhône et enfin du Vaucluse. Avec ses petites places anciennes, ses ruelles étroites et ses maisons rénovées, la Cité apparaît comme un gros village où il fait bon flâner.