Au Moyen Âge la ville relevait de Dax. Ce n'est qu'en 1193, lors de sa conquête par Gaston VI de Moncade, vicomte de Béarn, qu'elle devient béarnaise. Enfin c'est Gaston VII de Moncade qui la plaça au rang de capitale du Béarn à la place de Morlaàs en venant s'y installer au milieu du XIII^e siècle. Cette histoire est visible dans la structure de la ville en trois bourgs : Moncade, dévolu à l'activité du château, le Bourg Vieux, au bord du gave de Pau, et le Bourg Neuf. Remparts, pont fortifié, château (dont il ne reste plus que la tour Moncade) datent de cette époque-là. Au XIV^e siècle, c'est au tour de Gaston Phébus de s'illustrer dans ces lieux. Épicurien, à la fois poète, musicien et amateur d'oeuvres d'art, auteur d'un livre sur la chasse, c'est un homme déroutant qui tua son fils unique après qu'il aurait tenté de l'empoisonner, mettant ainsi fin à sa dynastie. L'époque s'illustra par le passage de nombreux intellectuels et personnages politiques. On notera la création par Jeanne d'Albret, mère d'Henri IV, de l'université et de l'imprimerie au milieu du XVI^e siècle. Au XIX^e et au XX^e siècle, s'y manifesteront le poète Francis Jammes, l'académicien Louis curtis, les frères Reclus ou encore la famille Planté.