Ce gros bourg marchand fut construit à l'emplacement de l'ancienne forêt qui fut essartée, ce qui signifie en terme agricole, défrichée. Si l'église actuelle du XIX^e siècle ne présente pas de charme particulier, avant, au même endroit, il y avait l'église romane du prieuré Saint-Pierre, une église romane édifiée aux XI^e et XII^e siècles, incendiée pendant les guerres de Vendée par les Colonnes infernales. De cette ancienne église il reste le portail d'entrée en pierre de granit, mais elle cache également, comme jalousement en son sein, une belle crypte divisée en trois nefs, aux chapiteaux ornés de coquilles Saint-Jacques. L'autre belle pièce de la même période, du patrimoine essartais, son château du XIII^e siècle (ou plutôt les ruines). Pendant les guerres de Vendée, le château fut brûlé. Cette forteresse fut toujours la propriété de grands seigneurs : la famille d'Aspremont, la famille de Vivonne et la famille de Lespinay. D'ailleurs, la fille de Louis-Armand de Lespinay, un des derniers seigneurs des Essarts, épousa le vicomte Bonabes de Rougé. Leurs descendants possèdent toujours le château. À voir aussi à proximité le lavoir en pierre de granit qui servait au lavage des chevaux. Les Essarts-en-Bocage abritent plusieurs autres sites à découvrir : le lavoir, l'ancienne gare (XIX^e siècle), une réplique de la grotte de Lourdes et le moulin de l'Ansonnière. Grâce au geocaching, cette chasse au trésor des temps modernes, équipé de votre smartphone, quand vous le voulez, seul, en famille ou entre amis, retrouvez les caches de quatre quartiers d'Essarts en Bocage.