Le nom de la commune vient du latin " placere ", qui signifie " plaire ", en référence à l'aspect attrayant de ce lieu situé au creux d'une cuvette, protégé par la forêt, à la jonction de deux ruisseaux, Maldroit et Sainte-Apolline. Le prieuré, autour duquel fut construit le village, daterait du VIII^e siècle. L'église Saint-Pierre, édifiée au XIII^e siècle, a longtemps constitué le coeur de la vie paroissiale. À la fin du XVIII^e siècle, le village dénombre environ un millier d'habitants répartis dans les sept hameaux de la commune : la Bretéchelle, le Buisson, la Boissière, la Chaîne, les Petits-Prés, le Village et les Gâtines. Dans le seconde moitié du XIX^e siècle, l'apparition du chemin de fer, laisse présager de la transformation de la petite ville agricole. Ce n'est pourtant que dans la seconde moitié du XX^e siècle que Plaisir basculera du monde rural au milieu urbain. La ville prend alors son essor économique avec l'installation d'entreprises importantes, telles que Decaux et Auchan. Les projets et les chantiers se multiplient, comme par exemple celui de l'aqueduc de l'Avre, qui transporte les eaux de l'Eure et de l'Avre vers le réservoir de Saint-Cloud. Au début des années 1970, Plaisir intègre l'agglomération de Saint-Quentin-en-Yvelines (qu'elle quitte en 1983 en cédant la Clef-de-Saint-Pierre à Élancourt et Trappes). Depuis quelques années, Plaisir, qui compte aujourd'hui près de 32 000 habitants, semble plutôt mettre l'accent sur la préservation de son patrimoine agricole et forestier, qui représente la moitié de son territoire.