Le nom de Villiers-le-Bâcle, du latin villare (domaine rural) évoque un passé lointain, le village ayant dans les années 1980 les traces d'une occupation gallo-romaine. Mais ce nom renvoie également à son seigneur du XIV^e s., propriétaire du fief, Jehan le Bacle qui, estropié, devait marcher avec un bâton, bacle en ancien français (du latin baculum). La commune doit néanmoins sa renommée à son château éponyme du XVII^e s. et à la maison-atelier de Foujita, tous deux inscrits aux Monuments historiques. Comme de nombreux villages, Villiers abrite une ancienne église, Notre-Dame-de-l'Assomption, bâtie au XII^e s., reconstruite au XV^e s. puis remaniée au XVII^e s.