Chef-lieu du Pas-de-Calais, Arras fut d'abord la capitale des Atrébates. Ces tribus celtes, originaires de Gaule Belgique (Gallia Belgica en latin), territoire qui englobait les actuels Pays-Bas, la Belgique, le Luxembourg, le nord-est de la France et l'Allemagne de l'ouest, envahirent le nord de la Gaule entre les IV^e et II^e siècles avant l'ère chrétienne. En 52 avant J.-C., les Atrébates et leur chef Commios prirent fait et cause pour les Gaulois qui se battaient pour leur indépendance à Alésia. Ce ralliement conduisit à l'installation de César et de ses troupes en Atrébatie. À la fin du I^er siècle avant notre ère, l'empereur Auguste procéda à la réorganisation des provinces belges. Nemetacum fut alors fondé sur la colline de Baudimont et devint l'un des dix-sept chefs-lieux de la Gallia Belgica. Au V^e siècle, les grandes invasions germaniques et l'arrivée des Francs s'accompagnèrent de l'évangélisation de la cité, qui aurait été l'oeuvre de saint Vaast (500-540). Au VII^e siècle, l'abbaye portant son nom fut construite sur la colline de La Madeleine qui devint ainsi le second pôle de développement de la ville.

C'est au XII^e siècle qu'Arras connut un nouvel âge d'or économique grâce au commerce des draps, lesquels s'exportèrent jusqu'en Orient. Avec près de 20 000 habitants, elle était alors l'une des villes les plus prospères de Flandre. Le Crinchon, qui coulait entre la cité épiscopale et la ville échevinale, coupait en deux cette agglomération bicéphale. Au XIII^e siècle, Arras devint l'un des plus grands centres littéraires d'Europe, grâce, notamment, aux poètes Jehan Bodel et Adam de la Halle. Au XIV^e siècle, la fabrication des tapisseries de luxe atteint un degré de perfection tel que le mot " arrazi " était célèbre dans le monde entier pour désigner la tapisserie. Mais la ville n'était pas reconnue uniquement pour ses tissus. Après avoir gardé captive Jeanne d'Arc durant quelque temps, Arras fut le théâtre en 1435 du traité de paix de la guerre de Cent Ans. En 1477, après la mort de Charles le Téméraire qui s'en était rendue maître, Louis XI débaptisa la ville, renommée Franchise, en chassa les habitants et provoqua la fuite des artisans drapiers qui faisaient sa richesse et sa réputation. Par un jeu d'héritage, Arras fut intégrée aux Pays-Bas méridionaux et passa sous l'autorité de l'empereur Charles Quint, également roi d'Espagne. Sous la domination espagnole, la Scarpe fut enfin canalisée jusqu'à Douai et la ville put désormais se tourner vers le commerce fluvial. En 1659, après un long siège de la ville par Turenne, le traité des Pyrénées réunit officiellement l'Artois à la France. Se méfiant autant des ennemis extérieurs qu'intérieurs, Louis XIV inscrivit Arras au pré carré de Vauban qui qualifia d'emblée la nouvelle citadelle de " Belle Inutile ". Cependant, entre le quartier des casernes et l'esplanade de la citadelle (autour de l'actuelle place Victor-Hugo) se développa au siècle suivant la Basse Ville, conçue selon un rare plan octogonal.

La production artisanale de dentelle remplaça celle de la tapisserie avant que l'industrie de la porcelaine ne connaisse un certain succès à la fin du XVIII^e siècle, sous l'impulsion des quatre soeurs Delemer. Pendant la Révolution, un nom retient l'attention, celui de Robespierre. Né à Arras en 1758 et guillotiné en 1794, il fut avocat au Conseil d'Artois avant de partir pour Paris comme député du tiers état. Membre et chef effectif du Comité de salut public, il instaura la Terreur.

Sous l'Empire, Arras devint la préfecture du département du Pas-de-Calais, dans lequel se développèrent l'agriculture avec la culture de la betterave, mais aussi l'industrie avec l'exploitation de la houille.

Lors de la guerre 1914-1918, Arras forma un saillant sur la ligne de front, une position qui l'exposa pendant toute la durée du conflit. Les trois quarts de la ville furent détruits. Fort heureusement, on reconstruisit à l'identique les deux célèbres places. Vingt ans plus tard, au cours de la guerre suivante, la ville fut de nouveau très éprouvée. Durant les trente années qui suivent, une figure marquante domina la vie arrageoise. Maintes fois réélu, le député-maire Guy Mollet fut un homme d'envergure nationale. Sous son impulsion, Arras devint une ville moderne et attractive. Aujourd'hui, sa position de carrefour autoroutier et ferroviaire favorise les implantations économiques dans les zones industrielles à sa périphérie. Arras est devenue une ville tertiaire et à vocation agroalimentaire qui accueille notamment la plate-forme européenne de production du géant de la glace, Häagen-Dazs.