À 3 km de Saint-Lambert-des-Bois, Milon-la-Chapelle est une ancienne propriété d'un seigneur de Chevreuse qui y établit une chapelle à laquelle il donna son nom. Le village s'agrandit peu à peu autour de cette chapelle, devenue un fief de l'abbaye de Saint-Denis. Le village est la patrie de Sauvegrain, paysan qui arma les habitants et mit en déroute les soldats de Louis XIV durant la Fronde. Les deux villages de Milon et de La Chapelle étaient anciennement des communes distinctes établies de part et d'autre du Rhodon ; elles ont été officiellement unifiées en 1791.