Capitale historique des Vénètes, peuple de Gaule celtique, Vannes est conquise en 56 avant J.-C. par Jules César et prend alors le nom de Darioritum. Elle redeviendra Vannes à la fin de l'Empire. Les fortifications sont édifiées entre le III^e et le V^e siècle, et la ville se christianise : Saint-Patern est consacré premier évêque de Vannes vers 465. La cité est reprise par le roi breton Waroch II en 578 et devient la capitale du pays du royaume du Broérec, dont la délimitation géographique correspond peu ou prou à celle de l'actuel Morbihan. Vannes est finalement rattachée à la Bretagne en 851 dont elle devient le siège de la puissance ducale. Le Parlement de Bretagne, en tant que cour souveraine, se tient à Vannes de 1485 à 1553, jusqu'à ce qu'il soit déplacé à Rennes et à Nantes, où les sessions sont organisées deux fois dans l'année de manière alternative entre les deux villes.
Nichée au creux du Golfe du Morbihan, la cité vannetaise a conservé de nombreux vestiges de ses fortifications : ses remparts, ses tours (tour du Bourreau, tour Poudrière, tour du Connétable...) et ses portes (porte Saint-Vincent, porte Prison...) témoignent du passé médiéval de la ville et font partie intégrante de l'urbanisme. Des visites de certaines parties des fortifications sont organisées par l'office de tourisme. Les jardins, dits " des remparts ", valent également le détour, et accueillent d'ailleurs chaque année de nombreuses manifestations : fêtes médiévales, salon du livre, festival de jazz...
Dans le centre-ville, promenez-vous place de la Mairie, où vous pourrez admirer la façade de la chapelle Saint-Yves, rénovée en 2021, puis glissez vers la vieille ville par la rue Emile Burgault, jusqu'à la place Henri IV où se font face la Cathédrale Saint-Pierre et le musée de la Cohue. Descendez par la rue des Orfèvres pour admirer un instant la mystérieuse enseigne sculptée " Vannes et sa femme ", datant probablement du XVI^e siècle, située à l'angle de la rue Noé et de la rue Bienheureux-Pierre-René-Rogues. Vous arrivez sur la place des Lices, où les Halles abritent un marché ouvert tous les matins. Le samedi, le marché hebdomadaire s'étend sur toute la place et jusqu'à la Halle aux poissons. Enfin, empruntez la rue Saint-Vincent qui vous mènera, via la porte du même nom, au port de plaisance. A pied ou à vélo, les berges sont aménagées et vous mèneront jusqu'à l'embarcadère, point de départ des croisières autour du Golfe et traversées vers les îles. Si vous poursuivez votre route, vous atteindrez la jolie presqu'île de Conleau.