C'est l'un des plus beaux villages du Vaucluse. Il le doit autant à ses vieilles pierres qu'à son implantation dans un paysage harmonieux. Perché sur ce rocher abrupt, il fait face à l'ancienne voie romaine. Venasque voit la fondation du Comtat Venaissin et a conservé son patrimoine, ses monuments comme son baptistère. C'est à la fin du VIe siècle que l'évêque de Carpentras saint Siffrein, ayant choisi le village comme siège épiscopal, fit construire ce merveilleux sanctuaire sur les fondations d'un édifice paléochrétien. Le village était protégé par un puissant mur d'enceinte médiéval dont il ne reste que trois tours et une porte fortifiée.
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