L'histoire tumultueuse de Villiers-sur-Orge contraste avec l'aspect paisible de ses petites rues. En effet, la commune est passée de main en main au fil des siècles, ayant tantôt été possession de seigneuries, tantôt de monastères (abbaye de Saint-Germain-des-Prés, prieuré de Longpont, paroisse d'Epinay-sur-Orge, etc.). Ainsi, elle n'a jamais été une paroisse à part entière. On sait seulement qu'au début du XVII^e s. une chapelle " paroissiale " dédiée à saint Claude y existait et qu'elle fut démolie vers 1809. Du passé, subsiste la cloche de sa chapelle moderne consacrée à saint Claude. Datée de 1573, celle-ci est classée aux Monuments historiques.