Vaucouleurs tient son nom du latin Vallis colorum, Val des couleurs. Le village apparaît à l'époque gallo-romaine et se développe avec son premier château en 1026. C'est ici qu'en 1428 Robert de Vaudricourt reçoit la visite d'une jeune fille, venue demander une armée pour rejoindre Chinon. Soutenue par le peuple, qui lui offre un cheval, une épée et des vêtements d'homme, Jeanne insiste à trois reprises, pour finalement voir sa requête satisfaite. Aujourd'hui, Vaucouleurs continue de célébrer cet événement historique à travers le seul musée de France consacré exclusivement à Jeanne d'Arc. Domrémy-la-Pucelle (village natif) se trouve à environ 20 km.

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