Ancien village gallo-romain, Mareil-sur-Mauldre tire ses origines du latin Maroialum ("localité proche d'un marécage") et de la Mauldre, petit affluent de la Seine, dont le nom signifie "la rivière du chemin" en celto-gaulois. Situé à la limite de la plaine de Versailles, le bourg se trouve au fond de la vallée creusée par la rivière, à 35 m d'altitude. Il fut autrefois une seigneurie appartenant à Maule au XIe siècle, puis à Morainvillier au XIVe siècle. Côté patrimoine notable, on y découvre l'église Saint-Martin, construite au XIIe siècle et inscrite aux Monuments historiques, qui offre une nef romaine et un clocher gothique du XIIIe siècle.

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