Son histoire commence à s'écrire à l'époque romaine avec la création d'une voie près de laquelle on trouve mentionné un " Espitau de Peyrenere ", sans doute la dernière halte sur le chemin de Saint-Jacques-de-Compostelle. Au XVI^e siècle, le défilé d'Urdos était barré par un fortin, Lou Pourtalet, où devait être acquitté un droit de péage. De 1823 à 1824, Alfred de Vigny y fut cantonné. Le fort actuel appartient à la communauté de communes de la vallée depuis 1999. Y furent incarcérés des ministres de la III^e République et, en 1945, le maréchal Pétain. Situé à 760 mètres d'altitude, Urdos attire les amateurs de tourisme vert et les sportifs, randonneurs et autres pratiquants de sports de montagne (VTT, Trail...).