Située dans la région naturelle du Drouais, la commune, qui s'appelait Saulx-et-Richebourg jusqu'en 1800, est habitée dès la préhistoire. En atteste l'enclos de la Sablonnière, ferme de l'âge de fer. Richebourg est ensuite une seigneurie, du XII^e au XV^e siècle, propriété des seigneurs de la ville, eux-mêmes vassaux des comtes de Montfort. Deux voies antiques, probablement romaines, traversent le village - dont l'aqueduc de l'Avre, construit en 1893 et qui alimente Paris en eau potable. Au sud, on découvre le Sausseron, un petit ruisseau affluent de la Vesgre. Petite anecdote : Édith Piaf séjourna dans le village chez son imprésario, Louis Barrier.