À la croisée des chemins, Voiteur, chef-lieu de canton, est le siège de l'office de tourisme de la Haute-Seille, qui englobe Château-Chalon et les reculées de Baume-les-Messieurs, Ladoye-sur-Seille et Blois-sur-Seille. La Seille traverse la commune avant de poursuivre son cours vers la Bresse. Bourg agréable avec sa maison communale et son église du XIX^e siècle, quelques belles demeures et maisons vigneronnes, ses fontaines et deux châteaux, son moulin. Voiteur est surtout traversé par une départementale qui en fait un lieu de passage. Des deux châteaux, celui de Saint-Martin ne se visite pas. Il daterait du XV^e siècle et d'anciennes douves y sont encore visibles. Le château Charrin, devenu collège, a été reconstruit aux XV^e, XVI^e et XVII^e siècles, et est inscrit à l'inventaire des Monuments de France.