Dominant de 150 mètres le val de Sancey, Belvoir occupe l'emplacement d'un oppidum gaulois transformé en castrum par les romains. Un premier château fut édifié à la fin du XII^e siècle, mais l'actuel trouve son origine à la fin du XV^e et au début du XVI^e siècle, lorsque la famille de Cusance le reconstruisit. De 1955 et pendant 40 ans, il a fait l'objet d'une patiente restauration, travail du peintre Pierre Jouffroy. 20 salles sont ouvertes à la visite et présentent mobilier, tableaux, armes et objets du XVI^e au XX^e siècle. Au pied du château, le village s'articule autour de ses halles du XIV^e siècle, les seules de Franche-Comté à 2 travées de bois.