Il semblerait que le nom d'Agoncillo (1 200 habitants) provienne d'une ancienne colonie celtibère nommée Egón qui se trouvait dans les environs. Les plus anciens vestiges découverts dans la ville datent de l'époque romaine. Ce sont des bornes milliaires du III^e siècle qui se trouvaient le long d'une voie romaine, et qui sont aujourd'hui conservées dans l'église de Nuestra Señora la Blanca. Lors du passage dans la commune, on ne manquera pas d'admirer son château médiéval et de visiter l'intéressant Musée Würth. A voir également : le Castillo de Aguas Mansas (XV^e), qui accueille à présent l'hôtel de ville.