Au IX^e siècle, sous la dynastie des Nemanjides, la ville se nomme Ras et sa forteresse est la capitale de l'Empire serbe, qui étend son autorité jusqu'à Kotor sur l'Adriatique. Lorsqu'au début du XIV^e siècle le roi Milutin agrandit son empire vers le sud, Ras n'est plus la capitale et est alors connue sous le nom de Pazaršite, c'est-à-dire " ville de commerce ". L'avancée des Ottomans dans les Balkans va changer son destin. La ville est prise en 1456 et devient capitale d'un sandjak (une unité administrative) ; la région a gardé ce surnom depuis. Au milieu du XV^e siècle, Isa Beg Isaković y fonde la forteresse turque de Novi Pazar, qui devient une importante cité caravanière, placée à un croisement de routes commerciales. C'est au XVII^e siècle que Novi Pazar se dote de mosquées, madrasas, hammams et autres bazars. Au XIX^e siècle, la ville décline, avant d'être finalement rattachée en 1920 au royaume de Serbie.