Cette commune de la Mayenne de 450 habitants, déployée au sein d'une région bocagère et vallonnée, au sud du massif des Coëvrons est proche de Sillé-le-Guillaume et riche en source qui alimentent en eau potable les communes alentour. La forêt de Sillé, plus haute en altitude, forme une frontière naturelle entre Saint-Pierre, également dominé par le bois de Clairet, et le département de la Sarthe. La commune a connu son apogée démographique au XIX^e siècle, alors que les l'activité des fours à chaux du hameau de la Boissière tournaient à plein régime, avec 2 400 habitants en 1856. Plus anciennes que les fours à chaux, l'église Saint-Pierre est d'origine romane. Ses stalles du XVII^e siècle et L'Institution du Rosaire peint en 1627 par Jean Duhay et repeint en 1745 par Claude Bouchard sont classées à titre d'objets aux Monuments historiques.