Si sur un plan régional Esslingen-am-Neckar apparaît comme une banlieue de Stuttgart, c'est en fait une ville ancienne, qui devint ville libre impériale sous Frédéric Barberousse, en 1181. Elle fut longtemps rivale de sa voisine, qui ne la surpassa en taille qu'au XVI^e siècle, et ne fut intégrée au Wurtemberg qu'en 1802, alors une grosse bourgade. Une industrialisation précoce au XIX^e siècle lui redonna le statut de ville moyenne (qui compte aujourd'hui 91 000 habitants), mais la vieille ville garda en grande partie son allure antérieure. Son caractère pittoresque doit aussi beaucoup à sa situation au pied de coteaux viticoles, et aux bras du Neckar qui la traversent.