Ce bourg est un carrefour qui permet de rejoindre le Coëvrons, la Corniche de Pail, la forêt de Sillé-le-Guillaume ou les Alpes mancelles. Importante commune de la Mayenne avec ses 3 000 habitants, elle connait une occupation humaine dès l'époque gallo-romaine, à un emplacement sur une voie romaine stratégique qui a permis au site de se développer pour donner la ville que l'on connaît aujourd'hui, pôle rural centralisateur. C'est en 1140, alors que Mathilde d'Angleterre venait de donner la terre de Villaines, à Juhel II de Mayenne, en remerciement de services rendus, que la seigneurie prit son nom. La forteresse construite à cette époque fut détruite durant la guerre avec les Anglais. Il n'en subsiste que les soubassements du donjon. Au XIV^e siècle, Villaines-la-Juhel forma d'abord une châtellenie relevant du comté du Maine. Puis la famille de Champagne occupa la terre jusqu'à la Révolution. Cette cité dynamique et prospère, artisanale et agricole, fournissait en fil de lin et de chanvre les manufactures d'Alençon et exportait ses oeufs, son beurre, ses volailles et ses cochons. De nombreux circuits à pied ou en VTT sont proposés. Rendez-vous à l'Office de Tourisme pour plus d'information.