La présence portugaise sur la côte atlantique de l'Afrique est ancienne, attestée dès la fin du XV^e siècle. L'explorateur portugais Diogo Cão avait découvert la baie de Namibe lors de son deuxième voyage le long de la côte occidentale (1485-1486).

La ville de Luanda est fondée en 1575 et celle de Benguela en 1617. Ce n'est que deux siècles plus tard, le 4 août 1849, que sera fondée la Cidade de Namibe dans la baie (appelée alors Moçâmedes) avec l'arrivée des premiers colons portugais en provenance du Nordeste du Brésil. Ces civils s'établissent autour de la forteresse São Fernando, alors récemment édifiée (1840-1844) sur les hauteurs de Ponta Negra en surplomb de la baie, pour consolider la présence militaire. Cette région constituait un enjeu vital pour étendre la colonisation portugaise vers l'intérieur du pays.

La trame des trois ou quatre premières rues de Namibe se dessine. Tracé de parallèles et de perpendiculaires, entre la mer et le désert, que l'on retrouve encore aujourd'hui dans le centre de cette paisible ville, au charme suranné bien agréable.

Le gouverneur et capitaine-général d'Angola de 1784 à 1797 avait fondé la première présence militaire dans la baie. Il s'appelait José de Almeida e Vasconcelos, premier baron de Moçâmedes, titre qui a valu son nom à la ville.

Le 4 août est l'occasion, chaque année, de célébrer par des fêtes l'anniversaire de la fondation de la ville.

Les fêtes de la Mer durent tout le mois de mars et donnent lieu à un programme varié d'activités musicales, culturelles et sportives.