Fondée en 1883 par Savorgnan de Brazza, la ville s'appelle d'abord Madiville, ce qui signifie " la ville de l'huile ", en raison de sa végétation composée essentiellement de palmiers à huile. Savorgnan de Brazza devient le premier explorateur à atteindre cette partie des rives de l'Ogooué, en 1877. Les Adouma installés autour de Lastoursville étonnent alors les explorateurs par leurs capacités d'artisans et leur remarquable organisation commerciale pour troquer avec d'autres ethnies l'huile qu'ils fabriquent.

Le nom de Lastoursville vient d'un ingénieur des mines, collaborateur de Savorgnan de Brazza, Rigail de Lastours, qui fonde le poste de Madiville, bâti en face de l'île Fétiche. Il meurt deux ans plus tard et sa tombe domine toujours le fleuve sur les hauteurs de la ville qui prend, depuis ce jour, le nom de Lastoursville.

Plusieurs révoltes éclatent entre 1896 et 1929, dont les plus célèbres sont celles de Mayombo puis de Wongo. Le poste est abandonné par les autorités, qui cèdent cette zone à la tutelle de la SHO (Société du Haut-Ogooué) jusqu'en 1909, année où un poste est alors réinstallé, non sans difficultés.

Aujourd'hui, Lastoursville compte environ 12 000 habitants et longe l'Ogooué, ses quartiers administratifs surplombant la rive gauche du fleuve sur le plateau. Au carrefour des grands axes de l'Ogooué-Lolo, Lastoursville est devenue le rendez-vous des forestiers.