Situé au centre du département, sur le plateau du Mantois, les origines d'Andelu sont diverses : gauloises, celtiques ou latines. Des haches polies et des outils néolithiques furent cependant retrouvés à plusieurs endroits du bourg, attestant ainsi de ses anciennes colonisations. Bien qu'aucun cours d'eau ne s'écoule sur son territoire, deux petits affluents de la Seine passent à l'est de la commune : la Mauldre et le ru de Senneville. La chapelle de la Nativité-de-Notre-Seigneur faisait autrefois partie du petit château disparu d'Andelu : ancienne chapelle privée, elle fut construite au XVII^e siècle et est aujourd'hui propriété privée.