Si la ville a été fondée au début du XIe siècle par l'un des comtes de Hainaut, Wédric le Barbu, on sait, par des restes du camp de César et par des monnaies gauloises en or retrouvées sur place, que le site a été occupé bien avant cette époque. Les rivalités franco-espagnoles du XVIe siècle rattachent Avesnes à l'Espagne en 1556. Elle ne redevient française qu'au traité des Pyrénées, en 1659. Vauban se hâte, comme sur toutes les frontières, d'y édifier des fortifications. Ses remparts sont encore bien visibles aujourd'hui, témoins de l'histoire de la ville. La collégiale et les maisons renforcent le charme de cette ville sur une falaise dominant l'Helpe.