Le domaine de Milly apparaît dans les sources au VII^e siècle : il était alors placé sous la dépendance de Fulbert, un officier du roi Dagobert. Le village quitta le domaine de la Couronne en 1287. Au XV^e siècle, l'amiral de Graville rebâtit la ville, détruite au cours de la guerre de Cent Ans. La belle halle charpentée date de cette époque (1479). Milly fut au XVI^e siècle la seigneurie d'Henri de Montmorency. Plus récemment, parmi les artistes qui conférèrent sa célébrité aux lieux, on compte Jean Cocteau, qui y meurt en 1963, ou encore Niki de Saint Phalle. Paradis de nature, Milly est le berceau de la menthe poivrée. L'écrin de verdure que forment les forêts de Milly et des Trois Pignons fait le bonheur de ses presque 4 700 habitants et des randonneurs de passage. Un peu à l'écart des grands axes, la ville est un lieu particulièrement tranquille, calme, un peu hors du temps.