Située dans la vallée de Chevreuse, la commune fut fondée au Xe siècle, par décision royale d'Hugues Capet. Son nom lui vient d'ailleurs de l'essartage - le défrichement réalisé dans la forêt des Yvelines par les rois capétiens. En 1203, le territoire est cédé au duché de Bretagne par Philippe Auguste, devenant ainsi dépendant des seigneurs de Monfort. Désignée comme Les Essarts-les-Bois pendant la Révolution, la commune prendra son nom complet d'Essarts-le-Roi en 1814 après absorption des Layes. Elle est composée de cinq hameaux : Saint-Hubert, les Layes, la Tasse, la Rue Vert et la Massicoterie ; alliant le charme de la campagne au dynamisme urbain.

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