Vers 1007, Foulques Nerra, construisit une forteresse sur l’éperon rocheux surplombant la Mayenne et offrit le commandement à un officier régisseur, répondant au nom de Gontier. Enfin, Foulques Nerra établie une baronnie qui scelle la fondation de la ville. A la fin du XIIIe siècle, la cité se présentait comme une ville forte de forme rectangulaire avec 4 portes principales dans 2 400 m de remparts, des remparts détruits sur ordre de Richelieu. L’économie se développa, s’appuyant sur les tanneries, la filature et le tissage du lin. La position de Château-Gontier, au milieu du trafic fluvial Laval-Angers, participa à sa richesse.
