Domaine sous la dépendance de Fulbert, l’homme de confiance du roi Dagobert. Celui-ci est sacré à Milly en 637. Au XVe siècle, l’amiral de Graville rebâtit la ville, détruite au cours de la Guerre de Cent ans. Milly est la seigneurie de d’Henri de Montmorency au XVIe siècle. Plusieurs rois de France tels Saint Louis (Louis IX), Louis XI ou Henri IV font des séjours à Milly. C’est aussi la résidence de Christian Dior et de Jean Cocteau qui y meurt en 1963.