A 8 km à l’ouest de Saint-Florentin par la RD943.
Selon la tradition, Saint-Loup, archevêque de Sens, aurait élevé à Brienon un château, dans lequel il serait mort en 623 (son cœur y serait enterré, alors que son corps, à sa demande, reposerait sous la gouttière de l’église Sainte-Colombe de Sens...). La baronnie de Brienon ayant été son bien, elle fut transmise à ses successeurs, tous seigneurs de Brienon, jusqu’à la Révolution. En 1429, Jeanne d’Arc serait passée par la ville en se rendant à Reims. Plusieurs fois brûlée, la collégiale fut reconstruite à la fin du XVIe siècle. On peut y voir le chœur, gothique et Renaissance, ainsi que de très beaux vitraux (XVIe et XIXe siècles) et des statues intéressantes. Une partie de la grille du chœur provient de Saint-Pierre-le-Vif, de Sens. On trouvera à Brienon deux jolis lavoirs, de forme ovale, dont le plus ancien date de 1792. On y verra également, un peu plus loin, un monument aux morts érigé en mémoire des combattants de la guerre de 1870-1871. C’est dans cette ancienne cité que furent découvertes des pièces de monnaie romaines, aux lieux-dits La Garenne et Le vieux Bourg. Brienon offre des jolies promenades le long de l’Armançon. Son port, construit en 1832 sur le canal de Bourgogne, permettait la navigation de trains de bois, de la forêt d’Othe jusqu’à Paris.
