Les origines de cette ville, traversée par le canal de la Marne-au-Rhin et par l’Ornain, remontent au Ier siècle. Cependant, le riche quartier aristocratique en ville haute ne vit le jour qu’au Xe siècle, avec la construction du château du duc Frédéric Ier de Haute-Lorraine. Perché sur son promontoire, ce quartier se trouva préservé des transformations : il est resté dans son état de la fin du XVIe siècle et représente l’un des plus remarquables ensembles Renaissance de France, classé Secteur sauvegardé depuis 1993.
Pour rejoindre à pied la ville haute à partir de la ville basse, il faut emprunter « les 80 Degrés », un escalier de 143 marches que Fernandel gravit lors du tournage du « Train de 8h47 ». Ses rues, ses places et son église sont aujourd’hui un véritable musée à ciel ouvert. La place Saint-Pierre est bordée de vieilles demeures de familles nobles : les maisons sont bâties d’un côté sur des caves à plusieurs étages avec un rez-de-chaussée voûté ; de l’autre, les hôtels particuliers sont de style Renaissance. La rue des Ducs-de-Bar présente une enfilade d’hôtels particuliers à l’architecture remarquable. On peut y voir, dans une cour intérieure, un pressoir du XVe siècle. Dans ce même quartier, un belvédère offre un point de vue extraordinaire sur la ville basse.
Dans ce quartier se trouve aussi la maison natale de Raymond Poincaré, le collège Gilles de Trèves qu’admirait Montaigne (« La plus belle maison de ville qui soit en France, de la plus belle structure, la mieux composée, étoffée, la plus labourée d’ouvrages et enrichissements et la plus logeable » a-t-il écrit à son sujet), le monument des Michaux, inventeurs du pédalier et de la bicyclette, et la place Saint-Pierre avec l’église Saint-Etienne qui renferme le fameux Transi de Ligier Richier.
